桁架机械手又被称为桁架机器人，是工业机器人中的一个类别，是以直角或斜角坐标系配置的线性运动为主，以多自由度回转运动为辅，能够自动控制，可重复编程的多用途操作机器设备。

桁架机械手的分类

一、按负载能力分类：

桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：

1. 轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；2. 中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；3. 重载桁架机械手，负载能力≥1t。

二、按伺服轴数分类

桁架机器人按轴数可分为以下几类:

1. 两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；2. 三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；3. 多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；

三、按横梁的数量分类

常见的有以下几类：

1. 悬臂梁机械手；2. 单梁桁架机械手；3. 双梁桁架机械手

四、按精度分类：

一般桁架机器人按照定位精度可分为：

1. 高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；2. 中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm；3. 低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm